Рубенс обращался к рисунку во все периоды своей творческой деятельности и на всех этапах создания живописного произведения, от зарождения первой идеи алтарного образа или картины до момента, когда с готового произведения, покидавшего мастерскую, сам Рубенс, а чаще его ученик, делал зарисовку композиции или ее отдельных частей, чтобы иметь возможность использовать удачную находку для следующего заказа. В идеально организованной мастерской Рубенса ничто не пропадало даром.

Эта целесообразность, исключительно разумное, бережливое расходование сил и средств поразительны и в рисунках Рубенса и составляют важный момент в их эстетической оценке. В набросках для себя беглых фиксациях общей идеи композиции или отдельных мизансцен и образов будущей картины художник предельно лаконичен. Ему достаточно в этом случае нескольких контурных линий, чтобы уяснить и движение масс и отношение отдельных фигур между собой. Зритель же должен обладать известной долей фантазии, чтобы угадать, например, в нескольких коротких прямых и одной кривой голову и спину осла, которого ведет Иосиф в сцене «Возвращение из Египта». Этот же рисунок показателен для манеры Рубенса нащупывать и уточнять контур в наброске параллельно идущими штрихами. Но в штудиях, по которым ученики и помощники пишут картину, или в образцах для гравюр мастер не жалеет усилий и средств, чтобы избежать инотолкований: его штрих исключительно точен, линии и контуры предельно выверены, свет, тень, рефлексы энергично моделируют объем и подчеркивают игру мускулатуры и эластичность кожи. Натурщик, позировавший Рубенсу для раба-носильщика, кажется скрученной стальной пружиной такая сила и энергия заключены в рисунке. В соответствии с назначением рисунка меняется его техника и графические приемы. Они претерпевают, кроме того, и стилистическую эволюцию, идущую параллельно эволюции Рубенса-живописца. Но можно сказать, что для набросков и эскизов, особенно в первой половине его деятельности, художник охотнее пользуется техникой перового рисунка. В последний период, по мере возрастания в рисунке живописного начала, в набросках встречаются также черный мел, сангина и работа кистью. В студиях с натуры и портретах Рубенс пользовался исключительно черным мелом и сангиной, широко применяя растушевку и белый мел или белила в светах. В этом типе рисунков выработалось главное качество Рубенса-рисовальщика пластичность, объемность и скульптурность созданных художником образов. В портретах Рубенс часто комбинировал все три мела, добиваясь удивительной легкости моделировки и живописности рисунка, а вместе с тем той интимности в решении образа, которой так недоставало его живописным произведениям, всегда более сдержанным и официальным.